时代电气申请遥控水下机械臂专利提高水下机械臂作业的安全性金融界 2024 年 7 月 10 日消息，天眼查知识产权信息显示，株洲中车时代电气股份有限公司申请一项名为“一种遥控水下机械臂规避奇异点方法及系统”，公开号为 CN4.7，申请日期为 2023 年 1 月。

　　专利摘要显示，本申请提供的一种遥控水下机械臂规避奇异点方法及系统，所述方法用于根据水下机械臂的雅克比矩阵确定初始条件数；基于所述初始条件数所属范围对应的确定策略，确定所述水下机械臂各个关节的期望角度；根据所述水下机械臂各个关节的期望角度控制所述水下机械臂各个关节运动到期望的位置。本申请方案可以在机械臂运动过程中实时规避奇异位置，避免机械臂失控bd半岛·体育官网，提高了水下机械臂作业的安全性。